Au XIIe siècle, un manoir de chasse est construit dans le bois de Vincennes près de Paris. Au commencement de la guerre de Cent Ans Jean le Bon construit tout près un donjon.
Vers 1370 son fils Charles V finalise sa construction en y rajoutant une enceinte composée de 9 tours.
En 1380, sous le règne d'Henri II, une Sainte Chapelle gothique est construite et terminée en 1552. 
Entre le XVIe et le XVIIe siècle de nombreux souverains y trouvent refuge contre les soulèvements. En 1682 Louis XIV abandonne Vincennes et choisit Versailles pour résidence royale. Au XVIII siècle diverses manufactures s'y installent.
Le donjon sert de prison à partir du XVIe siècle et jusqu'au XIXe siècle : Fouquet, le marquis de Sade ou Mirabeau y sont enfermés.
Le Château sert de caserne et d'arsenal sous Napoléon Ier et la forteresse protège Paris lors des invasions du XIXe siècle. 
Très endommagé lors de  la Seconde Guerre mondiale car il servait d'état major aux troupes allemandes, le Château de Vincennes est restauré et abrite le Service Historique de la Défense. Le public peut accéder aux bibliothèques et aux archives.